在哈爾濱工業(yè)大學(xué)（威海）機器人研究所的實驗室里，一款外形獨特的鏈式仿蜈蚣機器人正穿梭于管道之中，進行著精密的檢測作業(yè)。這款機器人頭部裝有探照燈，體重僅350克，卻展現(xiàn)出驚人的運動靈活性。作為全球首款專為管道閥門容器全鏈路檢測設(shè)計的機器人，它由哈工大（威海）軟體機器人實驗室與核電運行研究院聯(lián)合研發(fā)，并成功入選中國制造“十四五”成就展，成為300件展品中僅有的5件檢測類展品之一。

“能夠脫穎而出，成為‘五分之一’，背后是無數(shù)次的嘗試與突破。”哈爾濱工業(yè)大學(xué)（威海）機器人研究所副所長趙建文介紹道。這款機器人已廣泛應(yīng)用于核電、熱電、化工等行業(yè)的重大關(guān)鍵設(shè)備檢測中，能夠高效完成內(nèi)部缺陷排查、異物尋找及隱患排除等全鏈條作業(yè)，有效解決了傳統(tǒng)檢修模式面臨的諸多挑戰(zhàn)。

長期以來，高溫高壓管路系統(tǒng)的檢修一直是一個難題。傳統(tǒng)的人工檢修方式不僅耗時耗力，通常需要停機拆解整條鏈路，以一臺1000兆瓦機組為例，停機一天就意味著損失2400萬度電的發(fā)電量。人工拆裝過程倉促，容易遺留異物，引發(fā)安全風(fēng)險，拆裝后設(shè)備性能也可能下降。而市場上現(xiàn)有的剛體機器人，由于結(jié)構(gòu)剛性，難以適應(yīng)狹小、彎曲或異形的腔道環(huán)境。

相比之下，軟體機器人憑借其被動自適應(yīng)變形能力，為這一行業(yè)難題提供了創(chuàng)新解決方案。趙建文形象地比喻道：“它就像一只蜈蚣，在管道里靈活穿行，無論內(nèi)部空間多么狹窄、曲面多么復(fù)雜，都能主動變向、被動變形、柔順貼合。”機器人頭頂?shù)臄z像頭緊貼管壁，將積水、不明水蝕物、超標鐵銹等畫面和數(shù)據(jù)實時傳回，為管路分析提供了直觀且重要的依據(jù)，一條管線的檢查時間通常不超過1小時。

這款機器人的研發(fā)歷程凝聚了整個團隊近十年的心血。期間，團隊提出了多種創(chuàng)新的軟體機器人機構(gòu)構(gòu)型、驅(qū)動方式、傳動方式及感知方式，為產(chǎn)品的最終成型奠定了堅實的技術(shù)基礎(chǔ)。依托這些技術(shù)積累，機器人還可根據(jù)不同工況需求，快速更換微小型檢修執(zhí)行器模塊，形成系列化檢測工具，滿足多樣化的檢測需求。

目前，這款機器人已在多個重大工程中投入使用，覆蓋了核電、熱電、化工等多個領(lǐng)域。在核電領(lǐng)域，它已服務(wù)于石島灣、三門、秦山、福清、大亞灣等核電站；在熱電領(lǐng)域，廣東博賀、河北曹妃甸、杭州蕭山、河北西柏坡、安徽銅陵等電廠也采用了這一技術(shù)；在化工領(lǐng)域，裕龍石化、煙臺萬華、寧波萬華等企業(yè)同樣受益于這款機器人的高效檢測能力，為設(shè)備的安全運行提供了有力保障。