在人類文明的進程中，對“人造生命”的想象從未停止。古希臘神話中，火神赫菲斯托斯打造出能說會洗的“機器女仆”，哲學家亞里士多德由此設想，若器械皆能依令行事，奴隸與仆人便無存在的必要。而在中國戰國時期的《列子·湯問》里，偃師為周穆王獻上用皮革、木頭制成的偶人，其外貌與真人無異，能歌善舞。這些故事雖受限于當時的技術水平，僅停留在想象層面，卻為后世機器人發展埋下了種子。

文藝復興時期，意大利藝術家達·芬奇設計出一臺“具備自主能力的機器騎士”，它依靠外部動力驅動體內的滑輪與齒輪，可完成移動手臂、下巴甚至坐起等簡單動作。不過，達·芬奇僅留下草圖，并無實際建造的證據。19世紀后，隨著精密機械的發展，以發條、壓縮空氣和蒸汽為動力的人形機器人相繼問世。它們雖只能完成少數動作，本質上是自動機械，但民眾不再恐慌，反而對技術進步充滿期待。

1921年，捷克作家卡雷爾·恰佩克在其劇作《羅素姆萬能機器人》中首次提出“機器人”一詞。當時正值第一次世界大戰，恰佩克目睹機械和化學武器造成的慘狀，對科學技術的烏托邦構想產生懷疑。劇中，機器人能力、活力和自我意識不斷增強，最終爆發革命取代人類。這一情節在當時引起轟動，作品很快被翻譯成30多種語言。近百年過去，“機器人”等術語被廣泛使用，其世界觀設定也影響了《終結者》《銀翼殺手》等經典科幻作品。與此同時，如何應對“機器人帶來的反噬”成為科幻小說熱門話題，著名科幻作家阿西莫夫提出“機器人三定律”，即不能傷害人類、必須服從人類命令、必須保護自己（前提是不違反前兩項定律），進一步豐富了人們對未來與機器人共處的想象。

機器人技術不斷進步，但制造“更像人的機器人”并非易事。20世紀30年代，美國西屋電氣公司制造的機器人Elektro引發廣泛關注。它身高約2.1米，重達120公斤，由超過900個零件驅動，能通過語音指令行走、活動頭臂，借助唱片機說出約700個單詞，光電“眼睛”還能區分紅光與綠光。1939年紐約世界博覽會上，Elektro在600萬觀眾面前展示，成為科技進步與未來希望的象征。西屋公司甚至構想未來每個家庭都將擁有一個人形機器人負責家務。博覽會后，Elektro與機械狗搭檔Sparko踏上巡回表演之路，觀眾們幻想著機器人能打掃房間、參與勞作，甚至在二戰期間代替孩子走上戰場。

隨著計算機技術興起，更智能化的人形機器人熱潮醞釀其中。1950年，英國數學家艾倫·圖靈發表具有劃時代意義的論文，提出“圖靈測試”：若機器能在對話中讓人類無法分辨其是人還是機器，便具備智能。這為智能機器人發展指明方向。1973年，世界上第一臺真人大小的擬人化機器人WABOT - 1在日本早稻田大學誕生。它借助視覺與肢體控制系統，可自主導航、自由移動并測量物體間距離，雖采用液壓驅動，但已具備雙手、雙腳、視覺和初步自主判斷能力等核心要素。1984年，早稻田大學團隊推出WABOT - 2，為其設定彈鋼琴這一極具挑戰性的任務。公開演示中，WABOT - 2不僅能與人類簡單對話，還能閱讀樂譜并演奏，彈奏期間還能根據人聲實時升降調。

上世紀90年代，日本本田公司在人形機器人領域取得重要進展。1993年，本田開發出第一個仿人機器人原型P1；1996年，P2亮相，它是世界上第一個將所有設備集成在自身內部的人形機器人，無需外部電纜連接，能穩定行走于不平坦地面和樓梯；1997年，P3實現人形機器人小型化，身高體重從P2的182厘米、210公斤降至160厘米、130公斤。2000年，本田推出體積更小、更智能的ASIMO，其設計目標是在人們實際生活空間內作業，行走方式自然順暢接近人類。然而，ASIMO的每個動作都由工程師精心編排，無法自主學習和理解人的意圖，且研制成本過高、技術落地困難，最終未能走進普通人的生活。直到十多年后，隨著精密制造、動力系統尤其是人工智能的全面突破，人形機器人才迎來大規模普及的黃金時代。